1818年，来自德国巴登的Baron Karl von Drais为自己发明的两轮“跑步机器”申请了专利，这种机器由前后两个轮子组成，轮子上有车座和手把，使用者用脚在地上推进。
Drais设计这个机器并不是因为爱好，而是必需。1815年坦博拉火山火山喷发后，许多马在火山冬天(火山在极其剧烈的爆发后产生的大量火山灰到达平流层，遮蔽的光阳，导致气候寒冷)饿死，Drais希望找到马匹的替代物。他的发明启迪了英国和美国的其他生产商，他们纷纷制造了各自的两轮传送工具。
这种新发明非常受欢迎，但许多城市规定不准使用。由于当时的道路崎岖不平，许多骑行者跑到了人行道上，经常会撞到过往行人。在接下来的几十年间，各种三轮和四轮交通工具被发明，通过曲柄和脚踏驱动。直到19世纪60年代，人们才终于鼓起勇气，双脚离地开始骑两轮车。
1850年，四轮脚踏车。
1881年
1895年，柯南道尔和妻子在骑双人三轮车
1888年，John Boyd Dunlop发明了带充气橡胶轮胎的三轮车。
人们并不清楚是谁最先在两轮车的前轮上加了曲柄或脚踏，但这是非常重要的一个发明，它也证明了两轮车可以保持平衡。
在克服了摔倒的恐惧之后，人们想要骑得更快。最容易的方法就是增加前轮的直径，因此用有辐的轮子代替了木轮，唯一限制前轮大小的因素变成了骑者的腿长。这种前轮大后轮小的自行车被人们称为“penny-farthing”(便士-四分之一便士)，当时的许多自行车还因为缓震性差而被称为“bone-shaker”(晃到骨头都散架)。
1890年
1890年，纽约自行车比赛。
1890年，德国柏林第一节自行车锦标赛。
1891年，维多利亚时代的人们在自行车上表演平衡。
1895年，男人们骑着自行车下美国国会大厦的台阶。
1890年，一位女士骑到安全自行车上。
勇敢的人们会骑着自行车比赛，然而由于车座的位置太高，摔下来后果严重，因此亟需一种骑得快又安全的自行车。
在1880年套筒滚子链被发明后，John Kemp Starley于1885年发明了Rover安全自行车，这也是第一种非常受欢迎的自行车，它依靠链条驱动后轮，前轮控制方向，两个轮子也有着相似的尺寸。
到了19世纪90年代早期，自行车生产商给车轮加上了充气橡胶轮胎，这也为接下来一个多世纪的自行车设计奠定了基础。
1895年，劳斯莱斯共同创始人Charles Stewart Rolls(右)和剑桥大学同学骑着双人自行车。
1895年，7人自行车。
1896年，Stearns家6胞胎试图骑车超过4节车厢的火车。
1920年
1905年，特技演员在环路中骑自行车。
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